\u7814\u7a76\u80cc\u666f<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u4e3b\u6d41\u65b9\u6cd5\u901a\u5e38\u5c06\u975e\u7ed3\u6784\u5316\u7684\u70b9\u4e91\u8f6c\u6362\u4e3a\u89c4\u5219\u7684\u4f53\u7d20\uff0c\u5e76\u4f7f\u7528\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\u6216Transformer\u6765\u63d0\u53d6\u7279\u5f81\u3002\u5927\u591a\u6570\u73b0\u6709\u7684\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\u4e3b\u8981\u901a\u8fc7\u5806\u53e0\u5b50\u6d41\u5f62\u7a00\u758f\u6b8b\u5dee\uff08Submanifold Sparse Residual, SSR\uff09\u6a21\u5757\u6784\u5efa\u800c\u6765\uff0c\u6bcf\u4e2aSSR\u6a21\u5757\u5305\u542b\u4e24\u4e2a\u91c7\u7528\u5c0f\u5377\u79ef\u6838\u7684\u5b50\u6d41\u5f62\u7a00\u758f (Submanifold Sparse, SS) \u5377\u79ef\u3002\u7136\u800c\uff0c\u5b50\u6d41\u5f62\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u8981\u6c42\u8f93\u5165\u548c\u8f93\u51fa\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\u4fdd\u6301\u4e0d\u53d8\uff0c\u8fd9\u963b\u788d\u4e86\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u95f4\u7684\u4fe1\u606f\u4ea4\u4e92\uff0c\u5bfc\u81f4\u6a21\u578b\u96be\u4ee5\u6355\u6349\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u95f4\u7684\u4f9d\u8d56\u5173\u7cfb\u3002\u4e00\u79cd\u53ef\u80fd\u7684\u89e3\u51b3\u65b9\u6848\u662f\u5c06SSR\u6a21\u5757\u4e2d\u7684\u5b50\u6d41\u5f62\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u66ff\u6362\u4e3a\u666e\u901a\u7a00\u758f (Regular Sparse, RS) \u5377\u79ef\u3002\u7136\u800c\uff0c\u968f\u7740\u7f51\u7edc\u6df1\u5ea6\u7684\u589e\u52a0\uff0c\u8fd9\u4f1a\u663e\u8457\u964d\u4f4e\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\uff0c\u5bfc\u81f4\u8ba1\u7b97\u6210\u672c\u5927\u5e45\u589e\u52a0\u3002\u4e00\u4e9b\u7814\u7a76\u5c1d\u8bd5\u4f7f\u7528\u57fa\u4e8e\u5927\u5377\u79ef\u6838\u7684\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\u6216Transformer\u6765\u6355\u83b7\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u95f4\u7684\u4f9d\u8d56\u5173\u7cfb\uff0c\u4f46\u8fd9\u4e9b\u65b9\u6cd5\u8981\u4e48\u6ca1\u80fd\u5728\u68c0\u6d4b\u7cbe\u5ea6\u4e0a\u5e26\u6765\u63d0\u5347\uff0c\u8981\u4e48\u9700\u8981\u66f4\u9ad8\u7684\u8ba1\u7b97\u6210\u672c\u3002\u7efc\u4e0a\uff0c\u6211\u4eec\u4ecd\u7136\u7f3a\u4e4f\u4e00\u79cd\u80fd\u591f\u9ad8\u6548\u5730\u6355\u6349\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u95f4\u4f9d\u8d56\u5173\u7cfb\u7684\u65b9\u6cd5\u3002<\/p>\n\n\n\n \u65b9\u6cd5\u4ecb\u7ecd<\/strong><\/p>\n\n\n\n SSR\u6a21\u5757\u548cRSR\u6a21\u5757<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u4e3a\u4e86\u63d0\u5347\u6a21\u578b\u6548\u7387\uff0c\u73b0\u6709\u76843D\u70b9\u4e91\u7269\u4f53\u68c0\u6d4b\u5668\u5927\u591a\u91c7\u7528\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u6765\u63d0\u53d6\u7279\u5f81\u3002\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u4e3b\u8981\u5305\u62ecRS\u5377\u79ef\u548cSS\u5377\u79ef\u3002RS\u5377\u79ef\u5728\u8ba1\u7b97\u8fc7\u7a0b\u4e2d\u4f1a\u5c06\u7a00\u758f\u7279\u5f81\u6269\u6563\u5230\u76f8\u90bb\u533a\u57df\uff0c\u56e0\u800c\u4f1a\u964d\u4f4e\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\u3002\u4e0e\u4e4b\u76f8\u53cd\uff0cSS\u5377\u79ef\u5219\u4fdd\u6301\u8f93\u5165\u548c\u8f93\u51fa\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\u4e0d\u53d8\u3002\u7531\u4e8e\u964d\u4f4e\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\u4f1a\u663e\u8457\u589e\u52a0\u8ba1\u7b97\u6210\u672c\uff0c\u5728\u73b0\u6709\u65b9\u6cd5\u4e2dRS\u5377\u79ef\u901a\u5e38\u4ec5\u7528\u4e8e\u7279\u5f81\u56fe\u4e0b\u91c7\u6837\u3002\u53e6\u4e00\u65b9\u9762\uff0c\u5927\u591a\u6570\u57fa\u4e8e\u4f53\u7d20\u7684\u65b9\u6cd5\u901a\u8fc7\u5806\u53e0SSR\u6a21\u5757\u6784\u6765\u5efa\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\uff0c\u4ee5\u63d0\u53d6\u70b9\u4e91\u7279\u5f81\u3002\u6bcf\u4e2aSSR\u6a21\u5757\u5305\u542b\u4e24\u4e2aSS\u5377\u79ef\u548c\u4e00\u4e2a\u878d\u5408\u8f93\u5165\u548c\u8f93\u51fa\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u8df3\u8dc3\u8fde\u63a5\u3002<\/p>\n\n\n\n \u56fe 1(a) \u5c55\u793a\u4e86\u5355\u4e2aSSR\u6a21\u5757\u7684\u7ed3\u6784\u3002\u56fe\u4e2d\u6709\u6548\u7279\u5f81 (valid feature) \u6307\u975e\u96f6\u7279\u5f81\uff0c\u800c\u7a7a\u7279\u5f81 (empty feature) \u7684\u503c\u4e3a\u96f6\uff0c\u4ee3\u8868\u8be5\u4f4d\u7f6e\u539f\u672c\u4e0d\u5305\u542b\u70b9\u4e91\u3002\u6211\u4eec\u5c06\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6<\/strong>\u5b9a\u4e49\u4e3a\u7a7a\u7279\u5f81\u5360\u636e\u7684\u533a\u57df\u9762\u79ef\u4e0e\u7279\u5f81\u56fe\u603b\u9762\u79ef\u4e4b\u6bd4\u3002\u5728SSR\u6a21\u5757\u4e2d\uff0c\u8f93\u5165\u7279\u5f81\u56fe\u7ecf\u8fc7\u4e24\u4e2aSS\u5377\u79ef\u8f6c\u6362\u540e\u5f97\u5230\u8f93\u51fa\u7279\u5f81\u56fe\uff0c\u540c\u65f6\u8f93\u5165\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u4fe1\u606f\u901a\u8fc7\u8df3\u8dc3\u8fde\u63a5 (Skip conn.) \u76f4\u63a5\u878d\u5408\u5230\u8f93\u51fa\u7279\u5f81\u56fe\u4e2d\u3002SS\u5377\u79ef\u53ea\u5904\u7406\u6709\u6548\u7279\u5f81\uff0c\u4ee5\u4fdd\u8bc1SSR\u6a21\u5757\u7684\u8f93\u51fa\u7279\u5f81\u56fe\u4e0e\u8f93\u5165\u7279\u5f81\u56fe\u5177\u6709\u76f8\u540c\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\u3002\u7136\u800c\uff0c\u8fd9\u6837\u7684\u8bbe\u8ba1\u963b\u788d\u4e86\u4e0d\u8fde\u901a\u7279\u5f81\u4e4b\u95f4\u7684\u4fe1\u606f\u4ea4\u4e92\u3002\u4f8b\u5982\uff0c\u9876\u90e8\u7279\u5f81\u56fe\u4e2d\u7531\u661f\u53f7\u6807\u8bb0\u7684\u7279\u5f81\u70b9\uff0c\u65e0\u6cd5\u4ece\u5e95\u90e8\u7279\u5f81\u56fe\u4e2d\u4f4d\u4e8e\u7ea2\u8272\u865a\u7ebf\u6846\u5916\u3001\u7531\u7ea2\u8272\u4e09\u89d2\u5f62\u6807\u8bb0\u7684\u4e09\u4e2a\u7279\u5f81\u70b9\u63a5\u6536\u4fe1\u606f\uff0c\u8fd9\u9650\u5236\u4e86\u6a21\u578b\u5efa\u6a21\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u95f4\u4f9d\u8d56\u5173\u7cfb\u7684\u80fd\u529b\u3002<\/p>\n\n\n\n \u5bf9\u4e8e\u4ee5\u4e0a\u95ee\u9898\uff0c\u4e00\u79cd\u53ef\u80fd\u7684\u89e3\u51b3\u65b9\u6848\u662f\u5c06SSR\u6a21\u5757\u4e2d\u7684SS\u5377\u79ef\u66ff\u6362\u4e3aRS\u5377\u79ef\u6765\u6355\u6349\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u95f4\u7684\u4f9d\u8d56\u5173\u7cfb\u3002\u6211\u4eec\u5c06\u8fd9\u79cd\u4fee\u6539\u540e\u7684\u6a21\u5757\u79f0\u4e3a\u666e\u901a\u7a00\u758f\u6b8b\u5dee (Regular Sparse Residual, RSR) \u6a21\u5757\uff0c\u5176\u7ed3\u6784\u5982\u56fe 1(b) \u6240\u793a\u3002\u56fe\u4e2d\uff0c\u5f85\u6269\u6563\u7279\u5f81 (expanded feature) \u662f\u6709\u6548\u7279\u5f81\u90bb\u57df\u5185\u7684\u7a7a\u7279\u5f81\u3002RS\u5377\u79ef\u540c\u65f6\u5904\u7406\u6709\u6548\u7279\u5f81\u548c\u5f85\u6269\u6563\u7279\u5f81\uff0c\u5176\u5377\u79ef\u6838\u4e2d\u5fc3\u4f1a\u904d\u5386\u8fd9\u4e9b\u7279\u5f81\u533a\u57df\uff0c\u8fd9\u79cd\u8bbe\u8ba1\u5bfc\u81f4\u8f93\u51fa\u7279\u5f81\u56fe\u8f83\u8f93\u5165\u7279\u5f81\u56fe\u5177\u6709\u66f4\u4f4e\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\u3002\u5806\u53e0RS\u5377\u79ef\u5219\u4f1a\u66f4\u52a0\u8fc5\u901f\u5730\u964d\u4f4e\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\uff0c\u8fdb\u800c\u5bfc\u81f4\u6a21\u578b\u6548\u7387\u5927\u5e45\u964d\u4f4e\u3002\u8fd9\u4e5f\u662f\u73b0\u6709\u65b9\u6cd5\u901a\u5e38\u4ec5\u5c06RS\u5377\u79ef\u7528\u4e8e\u7279\u5f81\u56fe\u4e0b\u91c7\u6837\u7684\u539f\u56e0\u3002\u8fd9\u91cc\u628aexpanded feature\u7ffb\u8bd1\u6210\u5f85\u6269\u6563\u7279\u5f81\u53ef\u80fd\u6709\u70b9\u5947\u602a\uff0cexpanded feature\u662f\u539f\u59cb\u8bba\u6587\u4e2d\u7684\u53eb\u6cd5\uff0c\u6211\u4eec\u540e\u6765\u8ba4\u4e3a\u6539\u6210\u5f85\u6269\u6563\u7279\u5f81\u66f4\u4e3a\u5408\u9002\u3002<\/p>\n\n\n\n SED\u6a21\u5757\u548cDED\u6a21\u5757<\/strong><\/p>\n\n\n\n SED\u6a21\u5757\u7684\u8bbe\u8ba1\u76ee\u6807\u662f\u514b\u670dSSR\u6a21\u5757\u7684\u5c40\u9650\u6027\u3002SED\u6a21\u5757\u901a\u8fc7\u7279\u5f81\u4e0b\u91c7\u6837\u7f29\u77ed\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u4e4b\u95f4\u7684\u7a7a\u95f4\u8ddd\u79bb\uff0c\u540c\u65f6\u901a\u8fc7\u591a\u5c3a\u5ea6\u7279\u5f81\u878d\u5408\u6062\u590d\u4e22\u5931\u7684\u7ec6\u8282\u4fe1\u606f\u3002\u56fe 1(c)\u5c55\u793a\u4e86\u4e00\u4e2a\u5177\u6709\u4e24\u4e2a\u7279\u5f81\u5c3a\u5ea6\u7684SED\u6a21\u5757\u793a\u4f8b\u3002\u8be5\u6a21\u5757\u9996\u5148\u91c7\u7528\u6b65\u957f\u4e3a3\u76843×3 RS\u5377\u79ef\u8fdb\u884c\u7279\u5f81\u4e0b\u91c7\u6837 (Down)\u3002\u7279\u5f81\u4e0b\u91c7\u6837\u4e4b\u540e\uff0c\u5e95\u90e8\u7279\u5f81\u56fe\u4e2d\u4e0d\u8fde\u901a\u7684\u6709\u6548\u7279\u5f81\u88ab\u6574\u5408\u8fdb\u4e2d\u95f4\u7279\u5f81\u56fe\u4e2d\u76f8\u90bb\u7684\u6709\u6548\u7279\u5f81\u5185\u3002\u63a5\u7740\uff0c\u901a\u8fc7\u5728\u4e2d\u95f4\u7279\u5f81\u56fe\u4e0a\u4f7f\u7528\u4e00\u4e2aSSR\u6a21\u5757\u63d0\u53d6\u7279\u5f81\uff0c\u6765\u5b9e\u73b0\u6709\u6548\u7279\u5f81\u4e4b\u95f4\u7684\u4ea4\u4e92\u3002\u6700\u540e\uff0c\u4e0a\u91c7\u6837 (UP) \u4e2d\u95f4\u7279\u5f81\u56fe\u4ee5\u5339\u914d\u8f93\u5165\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u5206\u8fa8\u7387\u3002\u503c\u5f97\u6ce8\u610f\u7684\u662f\uff0c\u8fd9\u91cc\u4ec5\u4e0a\u91c7\u6837\u7279\u5f81\u5230\u8f93\u5165\u7279\u5f81\u56fe\u4e2d\u6709\u6548\u7279\u5f81\u6240\u5bf9\u5e94\u7684\u533a\u57df\u3002\u56e0\u6b64\uff0cSED\u6a21\u5757\u53ef\u4ee5\u7ef4\u6301\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u7a00\u758f\u5ea6\u3002<\/p>\n\n\n\n \u56fe 2(a) \u5c55\u793a\u4e86\u4e00\u4e2a\u5177\u6709\u4e09\u4e2a\u7279\u5f81\u5c3a\u5ea6\u7684SED\u6a21\u5757\u7684\u5177\u4f53\u5b9e\u73b0\u65b9\u5f0f\u3002\u62ec\u53f7\u4e2d\u7684\u6570\u5b57\u8868\u793a\u5bf9\u5e94\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u5206\u8fa8\u7387\u4e0e\u8f93\u5165\u7279\u5f81\u56fe\u7684\u5206\u8fa8\u7387\u4e4b\u6bd4\u3002SED\u6a21\u5757\u91c7\u7528\u4e86\u4e0d\u5bf9\u79f0\u7684\u7f16\u89e3\u7801\u5668\u7ed3\u6784\uff0c\u5b83\u5229\u7528\u7f16\u7801\u5668\u63d0\u53d6\u591a\u5c3a\u5ea6\u7279\u5f81\uff0c\u5e76\u901a\u8fc7\u89e3\u7801\u5668\u9010\u6b65\u878d\u5408\u63d0\u53d6\u7684\u591a\u5c3a\u5ea6\u7279\u5f81\u3002SED\u6a21\u5757\u91c7\u7528RS\u5377\u79ef\u4f5c\u4e3a\u7279\u5f81\u4e0b\u91c7\u6837\u5c42\uff0c\u5e76\u91c7\u7528\u7a00\u758f\u53cd\u5377\u79ef (Inverse Convolution) \u4f5c\u4e3a\u7279\u5f81\u4e0a\u91c7\u6837\u5c42\u3002\u901a\u8fc7\u4f7f\u7528\u7f16\u89e3\u7801\u5668\u7ed3\u6784\uff0cSED\u6a21\u5757\u4fc3\u8fdb\u4e86\u7a7a\u95f4\u4e2d\u4e0d\u8fde\u901a\u7279\u5f81\u4e4b\u95f4\u7684\u4fe1\u606f\u4ea4\u4e92\uff0c\u4ece\u800c\u4f7f\u6a21\u578b\u80fd\u591f\u6355\u83b7\u8fdc\u8ddd\u79bb\u7279\u5f81\u95f4\u7684\u4f9d\u8d56\u5173\u7cfb\u3002<\/p>\n\n\n\n \u56fe2 SED\u548cDED\u6a21\u5757\u7ed3\u6784<\/p>\n\n\n\n \u53e6\u4e00\u65b9\u9762\uff0c\u5f53\u524d\u4e3b\u6d41\u76843D\u70b9\u4e91\u68c0\u6d4b\u5668\u4e3b\u8981\u4f9d\u8d56\u4e8e\u7269\u4f53\u4e2d\u5fc3\u7279\u5f81\u8fdb\u884c\u9884\u6d4b\uff0c\u4f46\u5728\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\u63d0\u53d6\u7684\u7279\u5f81\u56fe\u4e2d\uff0c\u7269\u4f53\u4e2d\u5fc3\u533a\u57df\u53ef\u80fd\u5b58\u5728\u7a7a\u6d1e\uff0c\u5c24\u5176\u662f\u5728\u5927\u7269\u4f53\u4e0a\u3002\u4e3a\u4e86\u89e3\u51b3\u8fd9\u4e00\u95ee\u9898\uff0c\u6211\u4eec\u63d0\u51fa\u4e86DED\u6a21\u5757\uff0c\u5176\u7ed3\u6784\u5982\u56fe 2(b) \u6240\u793a\u3002DED\u6a21\u5757\u4e0eSED\u6a21\u5757\u5177\u6709\u76f8\u540c\u7684\u7ed3\u6784\uff0c\u5b83\u5c06SED\u6a21\u5757\u4e2d\u7684SSR\u6a21\u5757\u66ff\u6362\u4e3a\u5bc6\u96c6\u6b8b\u5dee (Dense Residual, DR) \u6a21\u5757\u3001\u5c06\u7528\u4e8e\u7279\u5f81\u4e0b\u91c7\u6837\u7684RS\u5377\u79ef\u66ff\u6362\u4e3a\u6b65\u957f\u4e3a2\u7684DR\u6a21\u5757\u4ee5\u53ca\u5c06\u7528\u4e8e\u7279\u5f81\u4e0a\u91c7\u6837\u7684\u7a00\u758f\u53cd\u5377\u79ef\u66ff\u6362\u4e3a\u5bc6\u96c6\u53cd\u5377\u79ef\uff0c\u5176\u4e2dDR\u6a21\u5757\u4e0eSSR\u6a21\u5757\u5177\u6709\u76f8\u540c\u7684\u7ed3\u6784\uff0c\u4f46\u7531\u4e24\u4e2a\u5bc6\u96c6\u5377\u79ef\u7ec4\u6210\u3002\u8fd9\u4e9b\u8bbe\u8ba1\u4f7f\u5f97DED\u6a21\u5757\u80fd\u591f\u6709\u6548\u5730\u5c06\u7a00\u758f\u7279\u5f81\u5411\u7269\u4f53\u4e2d\u5fc3\u533a\u57df\u6269\u6563\u3002<\/p>\n\n\n\n HEDNet<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u56fe3 HEDNet\u6574\u4f53\u6846\u67b6<\/p>\n\n\n\n \u5c0f\u5f69\u86cb<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u6211\u4eec\u4e3a\u4ec0\u4e48\u4f1a\u60f3\u5230\u4f7f\u7528\u7f16\u89e3\u7801\u5668\u7ed3\u6784\u5462\uff1f\u5b9e\u9645\u4e0aHEDNet\u662f\u4ece\u6211\u4eec\u7684\u524d\u5e8f\u5de5\u4f5c CEDNet: A Cascade Encoder-Decoder Network for Dense Prediction (\u6539\u540d\u4e4b\u524d\u53ebCFNet) \u4e2d\u542f\u53d1\u800c\u6765\u3002\u611f\u5174\u8da3\u53ef\u4ee5\u53bb\u770b\u6211\u4eec\u7684\u8bba\u6587\u3002<\/p>\n\n\n\n \u5b9e\u9a8c\u7ed3\u679c<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u6211\u4eec\u5c06HEDNet\u4e0e\u6b64\u524d\u9886\u5148\u7684\u65b9\u6cd5\u5728\u7efc\u5408\u6027\u80fd\u4e0a\u8fdb\u884c\u4e86\u6bd4\u8f83\uff0c\u7ed3\u679c\u5982\u56fe4\u6240\u793a\u3002\u4e0e\u57fa\u4e8e\u5927\u5377\u79ef\u6838CNN\u7684LargeKernel3D\u548c\u57fa\u4e8eTransformer\u7684DSVT-Voxel\u76f8\u6bd4\uff0cHEDNet\u5728\u68c0\u6d4b\u7cbe\u5ea6\u548c\u6a21\u578b\u63a8\u65ad\u901f\u5ea6\u4e0a\u5747\u53d6\u5f97\u66f4\u4f18\u7684\u7ed3\u679c\u3002\u503c\u5f97\u4e00\u63d0\u7684\u662f\uff0c\u4e0e\u6b64\u524d\u6700\u5148\u8fdb\u7684\u65b9\u6cd5DSVT\u76f8\u6bd4\uff0cHEDNet\u5728\u53d6\u5f97\u66f4\u9ad8\u68c0\u6d4b\u51c6\u786e\u7387\u7684\u540c\u65f6\uff0c\u5728\u6a21\u578b\u63a8\u65ad\u901f\u5ea6\u4e0a\u63d0\u5347\u4e8650%\u3002\u66f4\u8be6\u7ec6\u7684\u7ed3\u679c\u8bf7\u53c2\u89c1\u6211\u4eec\u7684\u8bba\u6587\u3002<\/p>\n\n\n\n \u56fe4 \u5728Waymo Open\u6570\u636e\u96c6\u4e0a\u7684\u7efc\u5408\u6027\u80fd\u6bd4\u8f83<\/p>\n\n\n\n \u4eca\u751f – SAFDNet<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u7814\u7a76\u80cc\u666f<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u57fa\u4e8e\u4f53\u7d20\u7684\u65b9\u6cd5\u901a\u5e38\u5c06\u7a00\u758f\u4f53\u7d20\u7279\u5f81\u8f6c\u6362\u4e3a\u5bc6\u96c6\u7279\u5f81\u56fe\uff0c\u63a5\u7740\u901a\u8fc7\u5bc6\u96c6\u5377\u79ef\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\u63d0\u53d6\u7279\u5f81\u8fdb\u884c\u9884\u6d4b\u3002\u6211\u4eec\u5c06\u8fd9\u7c7b\u68c0\u6d4b\u5668\u79f0\u4e3a\u6df7\u5408\u68c0\u6d4b\u5668<\/strong>\uff0c\u5176\u7ed3\u6784\u5982\u56fe 5(a) \u6240\u793a\u3002\u8fd9\u7c7b\u65b9\u6cd5\u5728\u5c0f\u8303\u56f4 (<75\u7c73) 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\u56fe5 \u6df7\u5408\u68c0\u6d4b\u5668\u3001FSDv1\u548cSAFDNet\u7684\u7ed3\u6784\u5bf9\u6bd4<\/p>\n\n\n\n \u4e3a\u4e86\u89e3\u51b3\u7269\u4f53\u4e2d\u5fc3\u7279\u5f81\u7f3a\u5931\u95ee\u9898\uff0cFSDv1 (\u56fe 5(b)) \u9996\u5148\u5c06\u539f\u59cb\u70b9\u4e91\u5206\u5272\u4e3a\u524d\u666f\u70b9\u548c\u80cc\u666f\u70b9\uff0c\u63a5\u7740\u901a\u8fc7\u4e2d\u5fc3\u70b9\u6295\u7968\u673a\u5236\u5bf9\u524d\u666f\u70b9\u8fdb\u884c\u805a\u7c7b\uff0c\u5e76\u4ece\u6bcf\u4e2a\u805a\u7c7b\u4e2d\u63d0\u53d6\u5b9e\u4f8b\u7279\u5f81\u7528\u4e8e\u521d\u59cb\u9884\u6d4b\uff0c\u6700\u540e\u518d\u901a\u8fc7Group Correction Head\u8fdb\u4e00\u6b65\u7ec6\u5316\u3002\u4e3a\u4e86\u51cf\u5c11\u624b\u5de5\u63d0\u53d6\u5b9e\u4f8b\u7279\u5f81\u5f15\u5165\u7684\u5f52\u7eb3\u504f\u5dee\uff0cFSDv2\u91c7\u7528\u865a\u62df\u4f53\u7d20\u5316\u6a21\u5757\u6765\u66ff\u6362FSDv1\u4e2d\u7684\u5b9e\u4f8b\u805a\u7c7b\u64cd\u4f5c\u3002FSD\u7cfb\u5217\u65b9\u6cd5\u4e0eCenterPoint\u7b49\u5e7f\u6cdb\u4f7f\u7528\u7684\u68c0\u6d4b\u6846\u67b6\u5dee\u5f02\u8f83\u5927\uff0c\u5e76\u4e14\u5f15\u5165\u5927\u91cf\u8d85\u53c2\u6570\uff0c\u5bfc\u81f4\u5728\u771f\u5b9e\u573a\u666f\u4e2d\u90e8\u7f72\u8fd9\u4e9b\u65b9\u6cd5\u9762\u4e34\u6311\u6218\u3002\u4e0eFSD\u7cfb\u5217\u65b9\u6cd5\u4e0d\u540c\uff0cVoxelNeXt\u76f4\u63a5\u57fa\u4e8e\u8ddd\u79bb\u7269\u4f53\u4e2d\u5fc3\u6700\u8fd1\u7684\u4f53\u7d20\u7279\u5f81\u8fdb\u884c\u9884\u6d4b\uff0c\u4f46\u727a\u7272\u4e86\u68c0\u6d4b\u51c6\u786e\u7387\u3002<\/p>\n\n\n\n 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AFD\uff09\u7b56\u7565\u548c2D\u7a00\u758f\u5377\u79ef\u795e\u7ecf\u7f51\u7edc\u5c06\u7a00\u758f\u7279\u5f81\u6269\u6563\u5230\u7269\u4f53\u4e2d\u5fc3\u533a\u57df\uff0c\u6765\u89e3\u51b3\u7269\u4f53\u4e2d\u5fc3\u7279\u5f81\u7f3a\u5931\u95ee\u9898\uff0c\u6700\u540e\u57fa\u4e8e\u7a00\u758f\u4f53\u7d20\u7279\u5f81\u8fdb\u884c\u9884\u6d4b\u3002SAFDNet\u80fd\u591f\u4ec5\u4f7f\u7528\u7a00\u758f\u7279\u5f81\u8fdb\u884c\u9ad8\u6548\u8ba1\u7b97\uff0c\u5e76\u4e14\u5176\u5927\u90e8\u5206\u7ed3\u6784\u8bbe\u8ba1\u548c\u8d85\u53c2\u6570\u4e0e\u57fa\u51c6\u6df7\u5408\u68c0\u6d4b\u5668\u4fdd\u6301\u4e00\u81f4\uff0c\u4f7f\u5176\u53ef\u4ee5\u8f7b\u677e\u9002\u914d\u5230\u5b9e\u9645\u5e94\u7528\u573a\u666f\uff0c\u6765\u66ff\u6362\u73b0\u6709\u7684\u6df7\u5408\u68c0\u6d4b\u5668\u3002\u4e0b\u9762\u4ecb\u7ecdSAFDNet\u7684\u5177\u4f53\u7ed3\u6784\u3002<\/p>\n\n\n\n SAFDNet\u6574\u4f53\u6846\u67b6<\/strong><\/p>\n\n\n\n \u56fe 6 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