01
NOA及智驾功能迭代
NOA（自动辅助导航驾驶，Navigate on Autopilot）是L3级别智能驾驶所需的重要功能之一，即车辆在高速或城区行驶时，自动执行车道变更、出入匝道、超车、转向、加减速等复杂操作。它利用车载传感器和高精度地图数据，在驾驶员的监督下为车辆导航和驾驶提供智能辅助。
2023年，NOA由高速向城市迈进，以满足城市道路大量驾驶场景的需求，城区道路复杂、路况多变，NOA技术难度加大。目前，城市NOA布局处于从0→1阶段，根据高工智能汽车公布的数据，2024年第一季度中国市场乘用车前装标配NOA交付24.95万辆，渗透率为5.21%。目前NOA标配渗透率较低，鉴于城市NOA高需求的发展前景，随着L2+高阶辅助驾驶持续落地，预期今年为NOA高速增长的一年，渗透率有望进一步提升。
2.NOA功能
NOA功能包括高速场景与城区场景，其功能实现是自动驾驶发展过程中的关键节点。高速NOA功能是在高速公路辅助（HWA）的基础上配置高精地图，以实现自动上下匝道功能。城区NOA功能是在部分城市道路按照导航路径智能辅助驾驶，引导车辆抵达目的地，适用场景通常为城市内的非结构化道路，可实现横向和纵向的控制，是ACC、LKA、ALC和高精地图功能的集成。
3.智驾功能迭代路线发展
2023年成为城市NOA落地“元年”，“基础L2→高速NOA→城区NOA”的功能迭代路线逐渐清晰。汽车行业发展至今，智能化能力已成为各家车企体现技术实力的核心方式，其中智能驾驶的能力至关重要。从最初的包括LKA、ACC等功能在内的基础L2辅助驾驶，到2022年的高速领航辅助驾驶（高速NOA），到2023年的城市内封闭道路领航辅助驾驶（城区NOA），车企们一直在追逐智驾能力的突破。随着2023年下半年部分车企城区NOA开城不断落地，2023年也被称为城市NOA落地“元年”，而“基础L2→高速NOA→城区NOA”的功能迭代路线也逐渐清晰。
4.泊车域智驾功能迭代：APA→RPA→HPA→AVP
泊车域智驾功能迭代大致分为四个阶段。根据泊车时人为的参与程度，智能泊车发展分为自动泊APA、遥控泊车RPA、记忆泊车HPA、自主代客泊车AVP四个阶段，分别对应L2-L4级别的低速自动驾驶。AVP是智能泊车发展的最终方案，也有望成为最早商业落地的L4级自动驾驶。
泊车域产品不及行车域产品挑战难度大。泊车场景可以视为AI司机能力在相对简单环境、低速场景的应用，整体上是AI司机行车能力的降维释放。所以不论是前业内共识，还是技术开发现状，泊车域产品不及行车域产品挑战难度大，泊车域不重点论述。
02
城市NOA发展现状及发展机遇
1.多家车企布局城市NOA，今年有望持续落地
各个车企均在车辆布局了城市NOA技术，小鹏NGP、XNGP，蔚来NOP，极狐阿尔法S（华为）NCA均为自动辅助导航驾驶功能，只是叫法不一。城市NOA方面，华为和小鹏处于领先地位，小鹏在2022年9月17日首次在广州试点城市NGP，华为与极狐汽车合作开发的极狐阿尔法S在2022年9月首次在深圳开通城市NCA功能，两者均在时间上早于其他厂商，占据市场先机。蔚来于2023年9月17日正式宣布NOP+由高速进入城区，至2024年7月已覆盖726座城市，虽发展晚于小鹏和华为，但发展势头迅猛，已在行业内占据领先地位。理想2023Q2进行城市NOA内测，2023年底城市NOA覆盖100城，2024年7月15日推出新版本的无图NOA功能，成为国内首家提供无图NOA的车企，技术创新引领行业先河。鉴于目前法律法规向好、多家车企布局数量逐渐积累的情势，预计未来更多车企布局城市NOA，城市NOA有望在乘用车市场大规模落地。
2.“重感知，轻地图”助力城市NOA落地的同时带动车端硬件升级
目前支持城市NOA的车型，绝大部分都搭载了激光雷达，激光雷达在当前实现体验较好的城市NOA中（接管次数较少、行驶更加拟人）体现了较高的价值。同时，我们也观察到，支持城市NOA的车辆，摄像头数量和像素也高于仅支持高速NOA车型，视觉感知的重要性由于“重感知，轻地图”的技术路线而大幅提升；惯性传感器（IMU）在这一技术路径下也必不可少。算力方面，车载大算力芯片已俨然成为城市NOA标配，我们认为以地平线J5的128Tops为基准，在此算力之上才可以实现BEV + Transfomer，已基本成为行业的共识。
3.传感器配置逐渐趋同，激光雷达在城市NOA功能车型中几乎为标配
高速NOA由于涉及到变道，上下匝道，为了兼顾车身四周的感知范围，会使用对应的摄像头或是毫米波雷达，感知车身前、后、左/右前、左/右后方向；因此至少6颗摄像头是必要的，至少一颗前毫米波雷达也是为了确保前方车辆测速更加精准。外加4颗环视泊车摄像头，就构成了10V1R的较常见的高速NOA传感器配置。
城区NOA为了应对更多场景，异形障碍物，增加了功能件激光雷达，同时为了能更远地看到路口的红绿灯，通常前视还增加一颗远视摄像头（>200米）；由此11V加一颗激光雷达的传感器配置成为了市占率最高的选择。在以上配置基础上，各车企会根据功能诉求、算法能力进行传感器的增减，例如增加角毫米波雷达，以提升换道成功率；再例如将环视摄像头与行车摄像头归一化，在有些许性能损耗的情况下，大幅降低成本。
4.NOA成本下降趋势显著，渗透率有望随配套车型价格段下探快速提升
22年NOA落地初期，由于技术对感知、规划软硬件要求较高，且渗透率低无法带来成本的规模效应，标配NOA车型价格绝大部分处于30万元以上。23年下半年开始，由于技术快速成熟，降本趋势明显和车企产品战略-希望可以抢占智驾先机，城市NOA价格正逐渐下探到20-30万元区间，例如小鹏G6、小鹏G9、问界M7智驾版等，而高速NOA则快速渗入到15-20万元价格区间，例如哪吒S，吉利银河E8，长城摩卡等车型。随着智能驾驶相关技术愈发成熟，智驾硬件规模效应显现，市场参与者增加，NOA解决方案降本趋势将进一步加速。预计在24年可以看到更多车企的主销20万左右车型将搭载高速NOA甚至上探城市NOA，带给NOA功能较大的渗透率上升空间。
城市 NOA 功能泛化能力增强，技术发布带动消费者智驾关注度提升。从新势力车企的情 况看，近期智驾高配硬件选配比例有所提升。理想披露 30-40 万元车型 Max 版本占比达到 70%，20-30 万元车型 Max 版本占比达到 50%；小鹏 Mona M03 上市，计划明年春节 后开始交付 Max 高配版本车型，但当前已有 15%左右的用户选购 Max 版本，愿意等待高 配车型上市。伴随技术宣传增加、城市 NOA 功能优化，我们认为消费者对于高配智驾硬 件的购买意愿会进一步增强。
03
NOA竞争格局及合作模式
1.随着NOA功能的发展，高阶智驾市场竞争开始“缩圈
NOA功能的落地，使激光雷达厂商、智驾图商、数据标注与仿真企业成为主机厂提升功能安全的关键生态伙伴；同时城区NOA功能带来复杂的应用场景，也使智驾芯片供应商更加注重感知算法的业务布局;而解决方案供应商则通过与主机厂多元化的合作模式获得定点，同时不断打造行业口碑，实现可持续的业务增长。
2.通过提供差异化的定制服务，智驾解决方案服务商期望进一步扩大市场份额
除了自研的主机厂，目前中国NOA智驾功能的解决方案服务商主要分为四类:强AI属性的科技企业、专注于L2/L2+的智驾解决方案商、由L4下探至L2/L2+的智驾解决方案商、智驾芯片解决方案商。
四类服务商的底层技术能力和服务模式各不相同，但从整个智驾行业供需关系来看，服务商都呈现出基于车企需求提供定制化服务的能力，以期望通过差异化的合作模式进一步扩大市场份额。从目前量产项目的落地情况来看，华为、大疆、地平线、Momenta四家企业处于较为领先的地位。
3.全栈自研实现自主可控，合作上车可缩短开发周期
NOA全栈自研：全栈自研能够使企业在技术上拥有更高的自主性和灵活性，同时也能够更好地整合和优化系统性能。特斯拉独立开发了一套智驾系统，涵盖软硬件和算法。
NOA合作上车:与全栈自研不同，部分企业会与其他供应商合作开发NOA系统。合作上车的模式有助于缩短研发周期，加快技术的市场应用。例如华为与多家主机厂采用不同的合作模式，帮助合作主机厂快速实现NOA功能的量产上车。
04
NOA技术发展趋势
1.端到端遵从“第一性”原理提升智驾体验，将改变智驾传统算法架构
传统的智能驾驶架构基于感知-规划-控制三大模块不断演进发展，感知模块负责收集和解释车辆周围环境的信息，决策模块负责根据感知和预测的信息来制定车辆的行驶策略。但随着2024年高阶智驾城市NOA渗透率不断提升，区别于传统架构的端到端技术有助于其量产落地。
目前来看，端到端已经从感知端到端和决策规划模型化演进到了模块化端到端。其中，感知模块不再输出基于人类理解定义的结果，而更多给出的是特征向量，预测决策规划模块的综合模型基于特征向量输出运动规划的结果，预计端到端将基于强化学习或模仿学习发展成OneModel端到端。
2.NOA面临重规则、泛化差、成本高等问题，Nullmax推出端到端智驾解决方案
智驾应用场景逐步扩大，NOA功能向城市场景加速渗透。目前智驾方案由于重规则、泛化差、成本高等问题，这也使其的规模化应用受到限制。
针对目前智能驾驶面临的挑战，Nullmax推出新一代自动驾驶技术-Nullmax Intelligence，以更聪明、更拟人的方式应对目前高阶智驾面临的挑战。
在视觉基础上，NI增加了对声音、文本、手势等信息的输入支持，通过多模态的端到端模型进行任务的推理，并构建了基于类脑神经网络的安全类脑，由系统整体输出可视化结果、场景描述和驾驶行为，从而实现更高程度的安全、智能、自由。
3.智驾企业开始布局端到端，从感知-决策的分段式向一体化模型发展
端到端架构简化了传统驾驶方案的中间环节，通过整合感知、决策和控制等过程，增强了自动驾驶系统的鲁棒性和可靠性，为实现更高级的智能驾驶功能奠定了基础。目前端到端商业化层面发展到主要包括感知决策规划一体化(模块化端到端)以及感知和决策规划两段式的架构。
目前百度、商汤绝影、华为、理想等企业已纷纷对外公布了其端到端系统的未来技术路线与发展规划。
4.高端车型依然采用多传感器融合路线，中低车型将逐步尝试纯视觉方案路线
从安全性向功能性考虑，激光雷达仍然是高阶智驾的第一选择。由于激光雷达成本大幅度下降，近几年搭载激光雷达的车型显著变多。但目前单颗激光雷达价格依然在1500-2000的范围，中低端车型从成本和性价比考虑，依然会选择纯视觉方案。
未来激光雷达的价格预计会下探到1000元以内，多传感器方案成本将进一步下降。另外随着算法的升级，纯视觉方案也会越来越安全。纯视觉与多传感器融合的技术路线之争，本质上是成本之争。
5.从2024年下半年新车看，车型定位与成本预算决定传感器选择类型
从2024年下半年新发布的几款车型来看，高端车型(>20w)依然选择含有激光雷达的多传感器方案；而中低端车型(<20w)则多采用纯视觉的智驾技术方案。
在未来几年内，如果激光雷达的成本没有进一步下探，高端车型选择多传感器方案、中低端车型选用纯视觉方案的趋势不会改变。
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NOA相关国内企业
1.德赛西威
汽车电子龙头厂商，智能化浪潮下脱颖而出。德赛西威是国际领先的移动出行科技公司之一，前身中欧电子是飞利浦音响与香港金山、惠州工业的合资公司，后历经西门子威迪欧等德资巨头收购，2010年惠州国资委控股后，逐步发展成为拥有着德系优质基因和本地优势的中国汽车电子产业的领先者和前装市场的领导者。公司业务深度聚焦于智能座舱、智能驾驶和网联服务三大领域，持续开发高度集成的智能硬件和领先的软件算法，为全球客户提供安全、舒适、高效的移动出行整体解决方案和服务。公司厚积薄发，持续进步，多年来顺应国家号召，扎根国内用户需求，不断探索技术前沿，开拓巩固国内市场的同时布局海外市场。
公司主营业务为智能座舱、智能驾驶和网联服务三大领域，持续开发高度集成的智能硬件和领先的软件算法，为全球客户提供安全、舒适、高效的移动出行整体解决方案和服务。
公司智能座舱产品主要有智能显示、智能交互、智能域控等。公司智能座舱业务基于预测未来用户出行场景体验，依托智能交互系统、智能显示硬件、智能域控硬件、智能计算解决方案，重构出行体验，满足用户用车时的个性化需求，提升客户出行体验。
公司智能驾驶产品主要有智能驾驶计算系统，传感器和算法等。公司提供智能驾驶整体解决方案，涵盖智能驾驶计算系统，传感器和算法等，依托人工智能、大算力芯片、AI大模型算法、多传感器融合及V2X车路协同技术，打造舒适智能的驾驶体验。
公司网联服务主要产品有生态软件、基础软件、智能进入、座舱生态空间V-AIOT等。网联服务主要为车载软件开发以及运营服务，协助车厂构建车联网生态能力以及运营服务能力，提升整车用车及服务体验。
2.中科创达
中科创达是全球领先的全栈式智能操作系统及端侧智能产品和技术提供商，深耕智能操作系统领域16年。自2008年创业至今，始终坚持“技术为本，生态为王，坚定全球化”的核心战略，公司拥有一支超万名工程师的技术团队，聚焦操作系统技术，不断强化在操作系统和AI领域的核心实力和技术创新,促进AI和各项业务的发展,持续为智能网联汽车、智能互联网、智能手机行业赋能。
通过长期积累的自主研发，坚持“芯片+全栈”的自研策略，以及持续的横向、纵向收并购整合，与多家世界顶级半导体云厂商建立了坚实的生态合作伙伴关系，公司已经在智能操作系统技术领域构建了巨大的先发优势和深厚的技术壁垒。公司将为终将成为一家全球化布局、数字驱动、提供领先智能操作系统及端侧人工智能产品和技术公司的宏远目标而努力奋斗。
业务场景协同发展，智能网联汽车业务增长势头强劲。从业务细分来看，公司的三大核心业务为智能软件、智能汽车以及智能物联网。2023年，智能软件业务实现营收14.16亿元，同比下降25.12%。智能网联汽车业务实现营收23.37亿元，同比增长30.34%。智能物联网的实现营收14.89亿元，同比下降15.45%。虽然智能汽车和智能物联网业务在2023年有所下滑，但与2019年相比，整体仍呈现出明显的增长趋势且增长势头强劲，到2023年，这两大业务的总收入占比已经高达72.99%，两者的收入均超过智能软件业务。
凭借自身雄厚技术实力，提供差异化、多样化解决方案。中科创达凭借着自身软件产品开发和硬件产品整合优化能力，设立了为产业界提供”IP+服务+解决方案”的三位一体的全栈式、立体化、模块化、标准化、定制化的软件产品和方案、以及依托软件为核心的软硬一体产品销售的商业模式。中科创达强调软硬一体产品销售，为客户提供更加完善的产品和服务，同时，根据客户的需求提供个性化的解决方案，更好地满足客户需求，提高客户粘性和忠诚度。
与高通深度合作，卡位生态和技术优势。公司从创立初期起便与高通形成了战略合作，至今仍保持着紧密合作关系，近期为高通骁龙XElite开发套件提供了从设计到生产的一站式服务，在未来WinonArm的生态中占据了先发优势。同时，公司自身也在端侧AI领域积极布局，已经有端侧数字人、AIPC智能法律助手、AIPC魔方工具箱等产品，具备丰富的端侧AI开发经验。未来，公司在战略上将持续发力第二增长曲线（现有业务+端侧智能）以及第三增长曲线（端侧智能+创新业务），不断探索端侧AI应用场景需求。随着端侧AI的加速落地，公司有望在端侧智能领域迎来快速发展。
3.地平线
国内首家实现车规级人工智能芯片前装量产的企业，是智能汽车转型及商业化的关键推动者。公司创立于2015年，是市场领先的乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶智能驾驶（AD）解决方案供应商，其解决方案整合了领先的算法、专用的软件和先进的处理硬件，可为高级辅助驾驶和高阶智能驾驶提供核心技术，提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。2019年公司发布了中国首款车载智能计算方案“征程2”，到2024年3月征程系列计算方案的累计出货量已突破500万套。公司现拥有庞大的全球客户群，其中包括行业领先的OEM和国产汽车制造一级供应商，十大中国OEM均已选择公司的解决方案用于乘用车型量产。公司的软硬一体解决方案已被27家OEM（42个OEM品牌）采用，装备于超过285款车型，并累计获得275款车型定点。
IPO认购显示市场认可，股权激励计划彰显公司信心。从股东结构看，在全球发售完成后，公司创始人兼CEO余凯持有13.3%的股份为第一大股东，主要的企业股东则包括上汽、大众（旗下Cariad）等智能汽车先锋，以及五源资本、高瓴资本、红杉中国等知名投资机构。在本次IPO过程中，股份发售工作启动不久，阿里巴巴、百度、达飞集团、宁波国资基金等投资人合计认购了价值2.2亿美元股份。
主营业务：提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案组合。公司提供全场景的乘用车驾驶自动化功能，覆盖从主流的高级辅助驾驶（L2级）到高阶自动驾驶（符合监管合规的2+级），即包括了Horizon Mono，Horizon Pilot以及Horizon SuperDrive三大解决方案，目前已实现商业化落地，并逐步获得大规模量产部署。核心解决方案是基于全面技术栈，其包括算法、专有处理架构BPU、算法开发工具链“地平线天工开物”、嵌入式中间件“地平线踏歌”以及软件开放平台“地平线艾迪”等。
持续深化与OEM客户合作，围绕开放、可扩展及高效平台建立产业生态。公司的高度开放、灵活且兼容的平台可助力客户定制和构建自身偏好的产品，深受OEM青睐。
公司同国内和海外车企都有广泛合作。其高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案获得27家OEM（或42个OEM品牌）采用，装备于超过285款车型，前十大中国OEM均是公司客户。公司还通过与全球行业领导者如安波福、博世、大陆集团、电装和采埃孚等建立合作伙伴关系以开拓海外市场。
业务模式灵活可拓展。公司拥有高度灵活、可扩展性的业务模式，客户可从算法、软件、开发工具和处理硬件的全栈产品中选择任何解决方案或组件的任意组合。公司采取软硬协同的开发理念以达成最佳运算效率和最优成本，使解决方案在系统性能、高效率、高性价比方面具有明显的差异化优势，同时通过提供开放平台帮助客户和生态合作伙伴开发出满足定制化需求的产品，显著缩短开发周期、降低开发成本。
商业化进程有序快速推进。近年来公司实现了快速的商业化扩张，2024年3月地平线征程家族车载智能计算方案达成500万出货量，8月再次突破600万套，展现出令人瞩目的高增态势。核心解决方案中，Horizon Mono及Horizon Pilot已成功通过验证，实现商业化落地及大规模部署，而Horizon Super Drive的量产合作也已提上日程。出货量的激增同步带动了公司智驾方案市占率的快速提升。根据灼识咨询数据，在向中国本土OEM提供解决方案的提供商中，2022年公司的市场份额仅为3.7%，到2023年以85万套的装机量升至行业第二位，而2024年以来继续快速增长，上半年即以71万套的装机量占据35.9%的市场份额，成为中国最大的高级辅助驾驶解决方案提供商。
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