论文链接：https://arxiv.org/pdf/2406.08349
摘要
本文介绍了利用导航路径生成目标点用于增强端到端自动驾驶规划。近年来，端到端自动驾驶框架已被证明不仅可以提高感知性能，还可以提升规划能力。然而，先前的大多数端到端自动驾驶框架主要着重于增强环境感知，而忽略了自动驾驶汽车规划意图的学习。在端到端框架内，本文提出了一种称为NTT的方法，该方法通过导航路径获得明确的规划意图。NTT首先基于导航路径为自动驾驶汽车生成未来目标点，从而提高端到端框架内的规划性能。一方面，目标点的生成允许自动驾驶汽车从导航路径中学习明确意图，从而增强规划的实用性；另一方面，基于目标点生成的规划轨迹可以更灵活地适应环境变化，从而有效提高规划安全性。本文在广泛使用的nuScenes数据集上实现了出色的规划性能，并且通过消融实验验证了所提出方法的有效性。
主要贡献
本文的贡献总结如下：
1）本文引入一种称为NTT的规划方法，其将导航路径数据集成到一个端到端框架中。NTT首先利用导航路径来约束目标点的生成，然后基于目标点生成完整的轨迹。NTT增强了自车对驾驶意图的理解，并且提高了规划安全性；
2）本文通过加入导航路径信息来丰富nuScenes数据集，为今后的研究工作提供了有价值的数据参考；
3）NTT在nuScenes数据集上实现了出色的端到端规划性能，从而证明了所提出方法的优越性。
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总结
本文引入了NTT，这是一种在端到端框架内集成导航路径信息的规划方法。本文探索了一种设计方法，其首先利用导航路径来约束目标点的生成，然后基于目标点生成完整的规划轨迹。在nuScenes数据集上进行的大量实验证明了所提出方法NTT的卓越规划性能。今后，有必要进一步探索如何在实车上部署端到端的自动驾驶框架，并且实现高效的点对点规划。
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